Т1 "Рожденный побеждать". Часть 3

Привет! Городские соревнования по робототехнике уже вот-вот стартуют, и мы почти готовы. Мы делаем с нуля робота, который приедет к финишу быстрее всех, выполнив квесты, которые мы пока даже не знаем (это такой прикол соревнований).

Мы уже раскрыли наш процесс разработки электроники и библиотеки, пришла очередь рассказать про конструкцию.

Очевидно, что разработка конструкции будет происходить в несколько этапов (как минимум в два), то сначала мы сделали раму и колеса из фанеры. Моторы прикрепили к раме стяжками, в качестве третьей опорной точки использовали ничего, и аккумуляторный блок закрепили никак.

bad 04

bad 01

Полевые испытания этой конструкции вскрыли интересные грабли: движки, стоящие вплотную к сонару, наводят на него помехи, из-за чего сонар выдает абсолютно рандомные значения. Один из путей решения проблемы - раздвинуть моторы в стороны. Это помогло сонару, но сделало базу слишком широкой и малоповоротливой.

Еще одно решение, которое не требовало бы переделывание платы (нам ведь уже лень) - поставить движки под Arduino, куда они аккуратно влезли впритык. Совпадение?

bad 02

У этого решения нашелся минус - колеса проблематично надевать на оси, потому что двигатели ходят под платой.
Сделали колеса побольше. Двигателям стало тяжело их крутить. Решено оставить колеса среднего размера между этим и прошлым вариантом.

Тем временем нашлось решение для третьей опорной точки - шарик из банки с аэрозолем. Под него была вырезана оснастка из фанеры, и он был установлен сзади телеги. Получился огонь.

bad 03

Пришло время разработки новой конструкции с учетом предыдущих ошибок. Для облегчения конструкции рама и колеса были вырезаны из ПВХ на фрезерном станке с ЧПУ.

rama

Оснастка для шарика вырезана из оргстекла

down

Моторы упираются в Arduino слева и справа. Они закреплены и не ходят ни в какую сторону. Широковато, но и так сойдет...

up

Найдите здесь так себе большой косяк, который дальше помешает. Правильно, мы заткнули USB разьем. Для перепрошивки платы придется постараться - скорее всего срезать кусок USB-провода.

Аккумуяторы прикрепляются на магниты, которые встроены в раму. Таким образом, для вытаскивания аккумуляторов не надо ничего откручивать, открывать и т.д. Просто снять их с магнитов.

wheel

Соревнования уже завтра! Болейте за нас, а еще лучше приходите поддержать нас прямо в 7-й корпус НГТУ.

Метки: Arduino, Nano

Добавить комментарий